T/JSAMIA 014-2023 Requisitos de rendimiento y métodos de prueba para la conducción automática y el sistema operativo semiautónomo de cosechadoras de orugas (Versión en inglés)
Requisitos de rendimiento y métodos de prueba para sistemas operativos semiautónomos y de conducción automática de cosechadoras sobre orugas 1 Alcance Este documento especifica los requisitos de rendimiento y métodos de prueba para sistemas operativos semiautónomos y de conducción automática de cosechadoras sobre orugas. Este documento se aplica a los sistemas operativos semiautónomos y de conducción de navegación automática de las cosechadoras de orugas producidas por empresas e instituciones relevantes en la provincia de Jiangsu. 2 Documentos normativos de referencia El contenido de los siguientes documentos constituye disposiciones esenciales de este documento a través de referencias normativas en el texto. Entre ellos, para documentos de referencia con fecha, solo se aplica a este documento la versión correspondiente a la fecha; para documentos de referencia sin fecha, se aplica a este documento la última versión (incluidas todas las modificaciones). GB5226.1 Seguridad mecánica y eléctrica Maquinaria y equipos eléctricos Parte 1: Condiciones técnicas generales GB10396 Principios generales para señales de seguridad y gráficos de peligro de tractores y maquinaria agrícola y forestal, maquinaria eléctrica para césped y jardinería GB/T4208-2017 Nivel de protección de la carcasa (código IP ) GB/T4269.1 Agricultura y silvicultura Símbolos para controles del operador y otros dispositivos de visualización de tractores y maquinaria, maquinaria eléctrica para césped y jardín Parte 1: Símbolos generales GB/T 4269.2 Símbolos para controles del operador y otros dispositivos de visualización de tractores agrícolas y forestales, maquinaria eléctrica para césped y jardín Parte 2: Símbolos para tractores y maquinaria agrícolas GB/T18655 Características de perturbaciones radioeléctricas de vehículos, barcos y motores de combustión interna Límites y métodos de medición para la protección de receptores a bordo GB/T19056-2012 Registradores de conducción para automóviles GB/ T19517 Tecnología nacional de seguridad de equipos eléctricos Especificación GB/T21398 Métodos de prueba de compatibilidad electromagnética y reglas de aceptación para maquinaria agrícola y forestal JB/T7858 Válvula totalmente hidráulica Aparato de dirección válvula rotativa cicloide tipo de extremo abierto tipo no reactivo 3 Términos, definiciones y abreviaturas 3.1 Términos y Definiciones Los siguientes términos y definiciones se aplican a este documento. 3.1.1 La técnica de suavizado de pseudodistancias de pseudorango de fase de portadora por fase de portadora es un valor de pseudorango de observación obtenido después del suavizado de portadora para reducir el problema de ambigüedad de enteros y el nivel de ruido. 3.1.2 Levantamiento cinemático en tiempo real Real-TimeKinematicSurvey es un tipo de tecnología de posicionamiento relativo GNSS que logra principalmente un posicionamiento relativo dinámico de alta precisión a través de enlaces de datos en tiempo real entre estaciones base y estaciones móviles y tecnología de solución de posicionamiento relativo de portadora rápida. 3.1.3 Precisión de posicionamiento: La desviación estándar del grado de cumplimiento entre la posición observada y la posición verdadera. 3.1.4 Precisión de la velocidad: La desviación estándar del grado de concordancia entre la velocidad observada y la velocidad real. 3.1.5 Precisión direccional La precisión direccional se refiere a la desviación estándar del grado de cumplimiento entre el ángulo de rumbo observado y el ángulo de rumbo verdadero. 3.1.6 Línea AB ABLine es una línea base de referencia preestablecida para la conducción automática de maquinaria agrícola. 3.1.7 Ruta de referencia de trabajo El software del sistema de conducción automática de maquinaria agrícola genera automáticamente una ruta de operación basada en la línea AB según el límite del campo y el ancho de trabajo de la maquinaria agrícola. 3.1.8 Error de desviación lateral El error de desviación lateral es la distancia entre el punto de referencia de posicionamiento de la antena principal y la trayectoria de referencia de operación. Tomando la dirección de avance de la maquinaria agrícola (generalmente la dirección de frente) como dirección de referencia, cuando el punto de referencia de la antena principal está en el lado derecho de la trayectoria de referencia de operación, la desviación lateral es positiva y viceversa. 3.1.9 Error de desviación de rumbo error de desviación de rumbo es el ángulo entre el rumbo de la maquinaria agrícola y el rumbo de la trayectoria de referencia de operación. Tomando la dirección de avance de la maquinaria agrícola (generalmente la dirección frontal) como dirección de referencia, cuando el rumbo de la maquinaria agrícola apunta al lado derecho de la trayectoria de referencia de operación, la desviación del rumbo es positiva y viceversa. 3.1.10 Distancia en línea: Cuando la maquinaria agrícola está en una posición inicial con una cierta desviación lateral y desviación de rumbo de la ruta de referencia operativa, el conductor inicia el sistema de conducción automática y conduce desde la posición actual hasta la ruta de referencia y entra en un establo. estado de trabajo La posición inicial de la maquinaria agrícola alcanza La longitud de la proyección en la trayectoria de referencia de un segmento de línea que viaja hasta un punto en la trayectoria de referencia. 3.1.11 desviación de rectitud de línea Cuando la maquinaria agrícola está en un estado de operación en línea recta, la distancia de desplazamiento lateral del punto de referencia de posicionamiento de la antena principal con respecto a la trayectoria de referencia de operación se expresa mediante el valor estadístico de su valor absoluto. 3.1.12 La desviación de distancia de línea es la diferencia entre la distancia entre dos filas adyacentes de rutas de operación reales y la distancia entre dos filas adyacentes de rutas de operación de referencia, expresada como un valor estadístico de su valor absoluto. 3.1.13 Desviación de la altura del rastrojo Desviación de la altura del rastrojo La diferencia entre la altura operativa real del rastrojo y la altura operativa programada del rastrojo se expresa mediante el valor estadístico de su valor absoluto. 3.1.14 Carga de cosecha Carga de cosecha En esta norma, el valor absoluto o valor relativo del torque de cada mecanismo de la cosechadora se utiliza para expresar la carga de trabajo, y se expresa como el porcentaje del torque en el eje giratorio del tambor de trilla relativo. al par máximo. 3.1.15 velocidad de deslizamiento de la correa es el valor relativo de la velocidad real de la rueda motriz de la polea con respecto a la velocidad teórica. El eje giratorio del tambor de trilla es impulsado por una polea. Cuando el par del tambor de trilla excede el límite, se producirá un deslizamiento obvio de la polea. Esta norma utiliza la tasa de deslizamiento de la polea para reflejar indirectamente el estado de carga operativa de la cosechadora. 3.1.16 El control remoto utiliza dispositivos de radio o comunicaciones 4G/5G para controlar de forma remota los movimientos de la maquinaria agrícola. Los componentes del sistema involucrados en esta norma incluyen principalmente controles remotos (controles remotos físicos o programas de software en dispositivos inteligentes), receptores y actuadores de acción. , las funciones del sistema incluyen principalmente arranque y parada, parada de emergencia, descarga de grano, etc. 3.2 Abreviaturas Las siguientes abreviaturas se aplican a este documento. Sistema de navegación global por satélite GNSS (GlobalNavigationSatelliteSystem) RTK Medición dinámica en tiempo real (Real-TimeKinematicSurvey) Transmisión hidrostática continuamente variable HST (HydroStaticTransmission) 4 componentes del sistema 4.1 componentes del sistema Los componentes del sistema de conducción automática de la cosechadora incluyen: sensor de velocidad de la vía, sensor de actitud del cuerpo , Antena de posicionamiento montada en el vehículo, receptor del vehículo, controlador, pantalla, actuador de dirección controlado electrónicamente, dispositivo de embrague controlado electrónicamente. Los componentes específicos se pueden aumentar o disminuir debido a diferentes métodos de posicionamiento y formas de mecanismo de dirección. Además de los componentes anteriores, los componentes adicionales del sistema operativo autónomo de la cosechadora incluyen: sensor de ángulo del cabezal, sensor de velocidad de la polea, dispositivo de elevación de la cosechadora controlado electrónicamente y dispositivo de transmisión hidráulica continua controlado electrónicamente. La composición específica puede variar según el modo diferencial y la forma del mecanismo de control. 4.1.1 El sensor de velocidad de la oruga se utiliza para medir la velocidad de la rueda motriz de la oruga de la cosechadora para calcular la diferencia de velocidad entre las orugas izquierda y derecha. 4.1.2 El sensor de actitud de la carrocería del vehículo se utiliza para medir con precisión la información de actitud 3D de la carrocería del vehículo en tiempo real, incluido el ángulo de balanceo (rotación alrededor del eje delantero), el ángulo de cabeceo (rotación alrededor del eje derecho) y el ángulo de rumbo (rotación alrededor del eje hacia arriba). 4.1.3 Antena de posicionamiento montada en un vehículo La antena montada en un vehículo incluye una antena GNSS, una antena de radio o una antena de comunicaciones móviles. 4.1.4 Receptor montado en el vehículo El receptor GNSS integra una placa de posicionamiento GNSS y un módulo receptor de señal diferencial. A través de las señales satelitales recibidas y las señales diferenciales, se obtiene la información de posición actual precisa del vehículo mediante cálculo y procesamiento. 4.1.5 El sensor de ángulo del cabezal se utiliza para medir el ángulo de deflexión del eje del puente del cabezal procesador. 4.1.6 El sensor de velocidad de la polea se utiliza para medir la velocidad de la polea de transmisión de las principales piezas de trabajo, como el tambor de trilla de la cosechadora, y calcular la tasa de deslizamiento de la correa a través de la diferencia de velocidad de las ruedas de transmisión maestra y esclava. 4.1.7 Controlador Las funciones del controlador deberían incluir al menos: recopilación de información de ángulos, procesamiento de fusión de información de múltiples fuentes, planificación de rutas, toma de decisiones de control de navegación, toma de decisiones de control de operaciones y comunicación de datos con la pantalla de visualización, y almacenamiento de datos. 4.1.8 Monitor El monitor, como panel de control para la interacción persona-computadora, se utiliza principalmente para implementar la calibración y configuración de parámetros del sistema, configuraciones de trabajo, monitoreo de datos en tiempo real, activación y cancelación de conducción autónoma/operaciones autónomas, etc. 4.1.9 Actuador de dirección controlado electrónicamente El actuador de dirección se divide en dos categorías: sistema de dirección hidráulica controlado electrónicamente y sistema de volante eléctrico. El volante eléctrico utiliza un motor para reemplazar el volante original para impulsar la dirección de la maquinaria agrícola para lograr una conducción automática. Cuando la navegación automática no está habilitada, el volante eléctrico pierde potencia y es compatible con la dirección manual. El sistema de dirección hidráulica controlado electrónicamente se basa en el sistema de dirección hidráulica manual tradicional y está equipado con una válvula hidráulica de inversión proporcional eléctrica y los tubos de aceite correspondientes para formar un sistema de dirección hidráulica controlado electrónicamente. Todo el sistema de dirección integra funciones de dirección manual y dirección automática. Es adecuado para cosechadoras accionadas por palanca sin eje de dirección vertical. 4.1.10 El dispositivo de embrague controlado electrónicamente se basa en el embrague tradicional y se modifica con una varilla de empuje eléctrica, un cable de tracción o se conecta en paralelo con un circuito de control externo para formar un dispositivo de embrague controlado electrónicamente. Durante el funcionamiento autónomo, el control del embrague se realiza mediante control electrónico. Cuando el funcionamiento autónomo no está habilitado, se utiliza el modo manual. 4.1.11 El dispositivo de elevación de la mesa de corte controlado eléctricamente se basa en el sistema de elevación de la mesa de corte hidráulico manual tradicional, y la válvula hidráulica controlada electrónicamente y la tubería de aceite correspondiente se modifican para formar un sistema de elevación de la mesa de corte hidráulico controlado electrónicamente, o un sistema eléctrico. La varilla de empuje y su mecanismo de transmisión se agregan para hacer que todo el sistema de elevación del cabezal integra funciones manuales y automáticas. Durante el funcionamiento autónomo el control de elevación del cabezal se realiza mediante control electrónico, cuando el funcionamiento autónomo no está habilitado se encuentra en modo manual. 4.1.12 Dispositivo de transmisión hidráulica continua controlado electrónicamente. Basado en el HST manual tradicional, se modifica el dispositivo hidráulico controlado electrónicamente o se agrega un mecanismo de varilla de empuje controlado electrónicamente para formar un sistema HST controlado electrónicamente, de modo que todo el sistema HST integre manual y Funciones automáticas. Durante el funcionamiento autónomo el cambio de velocidad continuo se consigue mediante control electrónico, cuando el funcionamiento autónomo no está habilitado se encuentra en modo manual. 5 Requisitos Técnicos 5.1 Requisitos Generales 5.1.1 La superficie del sistema debe ser lisa y limpia, sin rayones, rayones, rebabas u otros daños mecánicos obvios. El recubrimiento de cada parte debe ser liso y de color uniforme, y debe estar libre de ampollas, descamación, defectos como fondo expuesto y óxido. Las marcas son claras y no están desgastadas. 5.1.2 Todos los componentes del sistema deben estar bien ensamblados, apretados, libres de holguras e interferencias, y sin desmontajes ni faltas de instalación. Los ajustes deben ser fáciles y gratuitos, las tuberías deben estar dispuestas ordenadamente, el mazo de cables debe estar agrupado firmemente y de forma segura, y los interruptores y botones del controlador deben ser seguros. La operación debe ser conveniente, flexible y confiable. 5.1.3 La placa de identificación debe estar en una posición visible en la superficie exterior del terminal del controlador. El tamaño de la placa de identificación debe ser adecuado para el tamaño estructural del terminal del controlador. No debe haber bordes curvados, impresiones incorrectas o impresiones borrosas. . 5.1.4 El sensor debe instalarse firmemente para garantizar que no se afloje fácilmente durante el uso y para evitar colisiones con objetos pesados. 5.1.5 La antena GNSS y la antena de radio deberían fijarse en la parte superior de la carrocería del vehículo y la antena de comunicación móvil debería instalarse dentro de la cabina. 5.1.6 El sistema deberá estar equipado con dispositivos de instalación fija con cierta versatilidad. 5.1.7 Los botones, interfaces y otras partes del panel deben tener texto, gráficos y otros letreros. Los letreros deben ser duraderos y llamativos. Los letreros deben cumplir con las regulaciones de GB/T4269.1 y GB/T4269. 2. 5.1.8 Se deben proporcionar dispositivos de protección para las piezas que plantean riesgos potenciales para la seguridad de los operadores, y se deben colocar señales de advertencia de seguridad que cumplan con GB10396 en lugares obvios de sus accesorios. 5.1.9 El controlador del sistema y la pantalla deben poder funcionar normalmente cuando se ven afectados por factores adversos como campos magnéticos o campos eléctricos. Sus capacidades antiinterferencias deben cumplir con las disposiciones de GB/T21398 y los límites característicos de perturbaciones de radio deben cumplir con las disposiciones de GB/T18655. 5.1.10 La limpieza de los componentes hidráulicos del sistema debe cumplir con los requisitos de JB/T7858. 5.1.11 La temperatura ambiente de trabajo que debe cumplir el sistema es de -20 ℃ ~ 75 ℃, y la temperatura ambiente de almacenamiento que debe cumplir el producto es de -40 ℃ ~ 85 ℃. 5.1.12 El sistema debe poder adaptarse al suministro de energía de la maquinaria agrícola, tener medidas de protección contra sobrecargas y poder funcionar normalmente cuando el rango de CC cambia del 85% al 100% de 9V a 36V. 5.1.13 El rendimiento sísmico y el rendimiento de inmunidad transitoria del sistema deben cumplir con los requisitos pertinentes de GB/T19056-2012. 5.1.14 Las capacidades a prueba de agua y polvo de cada componente del sistema deben cumplir con los requisitos de GB/T4208-2017.Consulte la Tabla 1 para conocer los requisitos relevantes. Tabla 1 Nombre del grado de resistencia al polvo y al agua de cada unidad Antena GNSS Receptor GNSS Sensor de ángulo Sensor de actitud Sensor de velocidad Pantalla del controlador Grado del dispositivo hidráulico controlado electrónicamente IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP54 IP67 5.2 Requisitos de rendimiento 5.2.1 Rendimiento de navegación y posicionamiento a) Fase portadora Precisión de posicionamiento del método de pseudorango de suavizado: error horizontal ≤ 0,8 m, error vertical ≤ 1,5 m. b) Precisión de posicionamiento RTK: error horizontal ≤ (10 + 0,5 × D) mm, error vertical ≤ (20 + 0,5 × D) mm; D es la longitud de la línea base en kilómetros (km); aquí D ≤ 20 km. c) Precisión de la velocidad: error de medición de la velocidad ≤ 0,2 m/s. d) Precisión de orientación: Error de orientación ≤ 0,2°. 5.2.2 Rendimiento de conducción autónoma a) Distancia en línea: La desviación lateral desde la posición inicial de la cosechadora hasta la ruta de referencia operativa es ≤±1m, la desviación de rumbo es ≤±45° y la distancia en línea de la cosechadora es menor que 5m o menos de 3 carrocerías. b) Precisión de la rectitud de la hilera: la desviación de la rectitud de la hilera de trabajo del sistema de conducción de navegación automática de la cosechadora es ≤2,5 cm. Según los requisitos de la "Estandarización de operaciones de campo de maquinaria agrícola", la curvatura por 100 metros es inferior a 2,5 cm. c) Precisión del espaciado entre hileras conectadas: la desviación del espaciado entre hileras de trabajo del sistema de conducción automática de la cosechadora es ≤2,5 cm. 5.2.3 Rendimiento de la operación autónoma a) Precisión del control de la altura del rastrojo: La desviación de la altura del rastrojo después de la operación de cosecha del sistema de operación autónoma de la cosechadora es ≤5,0 cm. b) Precisión del control de la carga de trabajo: Durante la operación de recolección del sistema operativo autónomo de la cosechadora, la tasa de deslizamiento de la correa de transmisión en las partes operativas principales, como el tambor de trilla, se controla ajustando la velocidad de operación a ≤3%. c) Distancia de descarga de grano por control remoto: la cosechadora responde a las instrucciones de descarga de grano por control remoto y la distancia de control remoto es ≥1 km. 5.3 Requisitos de seguridad 5.3.1 El sistema debe cumplir con las regulaciones de GB19517. 5.3.2 El diseño de seguridad de los componentes eléctricos, cables y conductores, conexiones eléctricas y dispositivos de control utilizados en el sistema debe cumplir con las regulaciones de GB5226.1. 5.4 Requisitos de confiabilidad El tiempo medio entre fallas del sistema no debe ser inferior a 100 h. 6 Método de prueba 6.1 Requisitos generales Método de prueba 6.1.1 Método de inspección visual general y herramientas de inspección relacionadas para la inspección de apariencia y estructura Los elementos de inspección y las normas de inspección deben cumplir con los requisitos de 5.1.1~5.1.6. 6.1.2 Lleve a cabo una inspección de marcado en los botones, interfaces y otras piezas del sistema de acuerdo con las disposiciones de GB/T4269.1 y GB/T4269.2. 6.1.3 Inspeccionar las señales de advertencia de seguridad del sistema de acuerdo con las disposiciones de GB10396. 6.1.4 Realizar una inspección de la capacidad antiinterferente del sistema de acuerdo con las disposiciones de GB/T21398; realizar una inspección del valor límite de las características de perturbación de radio del sistema de acuerdo con las disposiciones de GB/T18655. 6.1.5 Llevar a cabo una inspección de limpieza de los componentes hidráulicos del sistema de acuerdo con las disposiciones de JB/T7858. 6.1.6 Lleve a cabo la prueba e inspección del límite inferior de temperatura del sistema de acuerdo con las disposiciones de GB/T2423.1; realice la prueba e inspección del límite superior de temperatura del sistema de acuerdo con las disposiciones de GB/T2423.2. 6.1.7 Cuando la fuente de alimentación es normal y el terminal inteligente funciona normalmente, cambie la fuente de alimentación entre 85 % y 100 % de 9 V ~ 36 V CC para comprobar si el terminal inteligente puede funcionar normalmente; utilice la inspección visual para detectar la protección de sobrecarga de El terminal inteligente en caso de sobrecarga funciona correctamente. 6.1.8 Verifique el desempeño sísmico y el desempeño de inmunidad transitoria del sistema de acuerdo con las regulaciones en GB/T19056-2012. 6.1.9 Inspeccione las capacidades a prueba de agua y polvo de cada componente del sistema de acuerdo con las regulaciones en GB/T4208-2017. 6.2 Método de prueba de requisitos de rendimiento 6.2.1 Método de pseudodistancia de suavizado de fase de portadora La medición de la precisión de posicionamiento utiliza señales reales de satélite para las pruebas. Conecte el receptor y la antena a un punto de observación conocido a través de un alimentador. Después de que el receptor obtiene el resultado de posicionamiento de suavizado de un solo punto, comienza a registrar las coordenadas de salida. El intervalo de muestreo de datos no es más de 30 segundos y los datos registrados no son menos. que 100. Entonces el suavizado de un solo punto La precisión horizontal y la precisión vertical del posicionamiento son respectivamente: (1) (2) En la fórmula: , ——La precisión horizontal y la precisión vertical del posicionamiento suave de un solo punto, en metros (m ); , ——El punto conocido está en el centro de la estación Las coordenadas norte, este y altura en el sistema de coordenadas horizontales, la unidad es metros (m); ,,——Las coordenadas norte, este y altura de el i-ésimo resultado de posicionamiento del dispositivo bajo prueba en el sistema de coordenadas del horizonte central de la estación, la unidad es metros (m) m);
——El número de serie de las coordenadas de posicionamiento suave de un solo punto obtenidas;
——El número de Se obtuvieron coordenadas de posicionamiento suaves de un solo punto. 6.2.2 La medición de la precisión del posicionamiento RTK se prueba utilizando señales satelitales reales. Seleccione una línea de base con una longitud de no más de 20 km para la prueba, asegúrese de que el número de satélites GNSS efectivos no sea inferior a 8, establezca el ángulo de altitud de corte del satélite en no más de 10° y coloque el receptor móvil en múltiples puntos con coordenadas conocidas para la observación. La distancia entre cada punto de observación es de al menos 10 m. El punto de observación se cambia cada 5 minutos. No menos de 100 resultados de posicionamiento RTK se recopilan inmediatamente después del cambio. Se realizan un total de 10 conjuntos de observaciones. Consulte la ecuación (1). (2) para calcular la precisión de posicionamiento RTK. 6.2.3 La medición de la precisión de la velocidad se prueba utilizando señales de satélite simuladas. Utilice un simulador GNSS para simular señales de navegación por satélite y trayectorias de movimiento del usuario, y generar señales de simulación de radiofrecuencia. El receptor bajo prueba recibe la señal de simulación de radiofrecuencia y emite datos de velocidad a una velocidad de actualización de 1 Hz. La velocidad de la simulación del simulador se utiliza como estándar para calcular el error de velocidad y su distribución. Utilice el simulador para simular diferentes trayectorias de movimiento del usuario por turno: el tiempo de simulación de cada trayectoria no es inferior a 5 minutos. Los valores de velocidad máxima y aceleración máxima de cada trayectoria se muestran en la Tabla 2. Tabla 2 Parámetros de trayectoria de movimiento del usuario de prueba de precisión de velocidad Velocidad V (m/s) Aceleración máxima (m/s2) 5 1 60 10 100 20 6.2.4 La medición de la precisión de la orientación utiliza señales satelitales reales para las pruebas. Instale los dos receptores y antenas bajo prueba (los dos receptores usan el mismo modelo de antena de medición) en un punto de observación al aire libre. Se conoce la longitud de la línea base R (1~5 m). Observe cuatro períodos. Las observaciones en cada período El tiempo no debe ser inferior a 30 minutos, establecer el ángulo de altitud de corte del satélite en no más de 15°, el intervalo de muestreo no debe ser superior a 10 segundos y registrar la salida de azimut de la antena dual del receptor. Calcule la precisión de la orientación de acuerdo con la fórmula (3): (3) En la fórmula:
——precisión del ángulo de acimut, la unidad es el grado;
——longitud de la línea de base conocida, la unidad es m;
——i-ésimo resultado de la orientación del dispositivo bajo prueba, conocido Ángulo de acimut del punto de observación, en grados;
——Número de serie del resultado de la orientación;
——Número de resultados de la orientación. 6.2.5 Medición de distancia en línea Cuando la posición inicial de la cosechadora tiene una desviación lateral de ≥1 m y una desviación de rumbo de ≥45° desde la trayectoria operativa de referencia (o una desviación lateral de ≤-1 m y una desviación de rumbo de ≤-45°), el conductor inicia el sistema de conducción automática en línea. Se realizaron un total de tres experimentos. En los tres experimentos, la velocidad de conducción de la cosechadora fue de 1,5 km/h, 3 km/h y 5 km/h respectivamente. Cada experimento necesita medir y calcular la distancia de la línea superior de la cosechadora, que debe ser inferior a 5 mo menos de 3 longitudes longitudinales del cuerpo. 6.2.6 La medición de precisión lineal se muestra en la Figura 1: Instale una antena y un receptor de medición de alta precisión de terceros en la cosechadora que se va a probar. La posición de instalación de la antena está ubicada en la línea central longitudinal de la cosechadora y la altura de instalación debe estar cerca del suelo. Utilice un receptor de medición de alta precisión de terceros para registrar las coordenadas del punto A y el punto B, y utilice la línea AB como línea base para configurar la cosechadora para que funcione automáticamente en una línea recta de no menos de 300 m. Utilice un receptor de medición de alta precisión de terceros para registrar puntos de seguimiento RTK en tiempo real a intervalos iguales a velocidades operativas de 0,5 m/s y 2,5 m/s, y calcule la distancia desde los puntos de seguimiento hasta la línea AB. Utilice la ecuación (4) para calcular la desviación estándar de la distancia entre la trayectoria operativa del sistema de conducción autónoma y la línea AB en cada velocidad. Esta desviación estándar es la precisión lineal. La precisión lineal en ambas velocidades operativas no debe ser superior a 2,5 cm. (4) En la fórmula:
——exactitud en línea recta, la unidad es cm;
——distancia desde el punto de la trayectoria de conducción real del sistema de conducción automática hasta la línea AB, la unidad es cm;
——distancia desde el punto de la trayectoria de conducción real del sistema de conducción automático sistema de conducción hasta la línea AB Valor promedio, la unidad es cm;
——Número de puntos de trayectoria registrados, N≥50. Figura 1 Diagrama esquemático de la detección de precisión en línea recta entre hileras 6.2.7 La medición de precisión del espaciado entre hileras conectadas se muestra en la Figura 2: Instale una antena y un receptor de medición de alta precisión de terceros en la cosechadora que se va a probar y utilice el alto nivel de terceros. -receptor de medición de precisión para registrar el punto A y las coordenadas del punto B, y establecer múltiples trayectorias operativas en línea recta paralela de no menos de 300 m según la línea AB. La cosechadora está configurada para funcionar automáticamente a velocidades de 0,5 m/s y 2,5 m/s y completar al menos 2 giros en U. Se utiliza un receptor de medición de alta precisión de terceros para registrar puntos de seguimiento RTK en tiempo real a intervalos iguales. . Registre los puntos de la trayectoria en la línea de la trayectoria de la primera fila y registre los puntos de la trayectoria correspondientes en la línea de la trayectoria de la segunda fila, calculando así la distancia relativa entre la línea de la trayectoria 1 y la línea de la trayectoria 2. Utilice la ecuación (5) para calcular la desviación estándar de la distancia relativa entre la línea de trayectoria operativa 1 del sistema de conducción automática y la línea de trayectoria 2 en cada velocidad. La desviación estándar es la precisión del espaciado de las filas de conexión. La precisión del espaciado de las filas de conexión a ambas velocidades de funcionamiento debe ser constante, superior a 2,5 cm. (5) En la fórmula:
——La precisión del espaciado de las líneas de conexión, la unidad es cm;
——La distancia relativa entre la línea de trayectoria 1 del sistema de conducción automática y la línea de trayectoria 2, la unidad es cm;
——La distancia entre la línea de trayectoria 1 del sistema de conducción automática y la línea de trayectoria 2 El valor promedio de la distancia relativa, en cm;
——El número de puntos de seguimiento registrados, N≥50. Figura 2 Diagrama esquemático de conexión de detección de precisión de espaciado entre hileras 6.2.8 La medición de precisión del control de altura de corte se muestra en la Figura 3: Encienda el sistema de control de altura de corte de la cosechadora, seleccione un campo con terreno sólido y plano y sin cultivos acameados, y configure la cosechadora A lo largo de AB, las operaciones de cosecha se llevan a cabo simultáneamente con conducción automática lineal y la longitud de cosecha no es inferior a 300 m. Una vez completada la operación de cosecha, utilice herramientas de medición, como cintas métricas, para registrar la altura del rastrojo a intervalos iguales y utilice la ecuación (6) para calcular la desviación estándar de la altura del rastrojo. La desviación estándar es la precisión del control de la altura del rastrojo. , y la precisión del control de la altura del rastrojo no debe ser superior a 5 cm. (6) En la fórmula:
——La precisión del control de la altura del rastrojo, la unidad es cm;
——La altura del rastrojo de operación autónoma, la unidad es cm;
——El valor promedio de la altura del rastrojo de operación autónoma, unidad es cm;
——El valor promedio de la altura del rastrojo de operación autónoma, unidad es cm;
———Todos El número de datos de altura de rastrojo registrados, N≥50. Figura 3 Diagrama esquemático de la detección de la precisión del control de la altura del rastrojo 6.2.9 La medición de la precisión del control de la carga de trabajo se muestra en la Figura 4: Tomando como ejemplo el tambor de trilla como objeto principal de medición y control de la carga, la rueda motriz y la rueda motriz del tambor de trilla La polea del eje giratorio de la cosechadora está instalada respectivamente. Instrumento de medición de velocidad de alta precisión de terceros. La velocidad de la rueda motriz se mide en tiempo real y la velocidad teórica en tiempo real de la rueda motriz se calcula a través de la relación de transmisión teórica de la polea; la tasa de deslizamiento de la correa en el eje del tambor de trilla se calcula midiendo la relación de la velocidad real. velocidad de la rueda motriz a la velocidad teórica en tiempo real. Encienda el sistema de control de carga de trabajo de la cosechadora y configúrela para que se conduzca automáticamente en línea recta a lo largo de la línea AB y realice operaciones de cosecha al mismo tiempo. La longitud de cosecha no es inferior a 300 m. Registre la tasa de deslizamiento de la correa en intervalos de tiempo medianos en el proyecto de operación y use la ecuación (7) para calcular la desviación estándar de la tasa de deslizamiento de la correa. La desviación estándar es el error de control de carga operativa y el er
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