ESDU 92044 examina la sustitución de un elemento controlador analógico por un elemento controlador digital equivalente manteniendo al mismo tiempo para el nuevo sistema híbrido características de rendimiento que sean aceptablemente similares a las del sistema continuo original. Se describen las características principales de un sistema que contiene elementos tanto analógicos como digitales dentro del mismo bucle@ y componentes analógico-digital y digital-analógico que necesariamente forman parte del sistema. Se analizan las características de respuesta de frecuencia de la transformación, introduciendo el problema del aliasing mediante el cual una salida digital puede combinarse con ondas sinusoidales continuas de diferentes frecuencias que luego son indistinguibles para el muestreador digital. Se considera la necesidad de evitar el aliasing y se introduce el concepto de una frecuencia de plegado por debajo de la cual el aliasing es imposible. Se discuten dos métodos de transformación para diseñar filtros digitales equivalentes a filtros analógicos: la invariancia de impulso y las transformaciones bilineales. Se comparan examinando equivalentes digitales de filtros analógicos como filtros de retardo y adelanto de primer orden simples y compuestos, filtros de retardo de segundo orden y filtros de muesca de primer orden. Los métodos se comparan para dos velocidades de muestreo utilizando diagramas de Bode que ilustran la ganancia y la variación de fase con la frecuencia. Un ejemplo basado en un servo de instrumento electromecánico ilustra la transformación de un controlador analógico de adelanto utilizando la transformación bilineal.